走进汽车生产企业,各种焊接机器人、装配机器人组成的生产线精准高效地运行。而在各大卖场,也可以看到琳琅满目的清扫机器人、机器人玩具等。机器人已从科幻小说和电影银幕里走出来,走近了平常人的生活。 国际机器人联合会将机器人分为两类,工业机器人和服务机器人。工业机器人是“一种应用于工业自动化的,含有三个及以上的可编程轴的、自动控制的、可编程的、多功能执行机构,它可以是固定式的或移动式的”。服务机器人则是“一种半自主或全自主工作的机器人,它能完成有益于人类健康的服务工作,但不包括从事生产的设备”。从定义可见,分类的标准是机器人的应用场合。 近年来工业机器人供应量在大多数行业都呈现出上涨的态势。而服务机器人发展历史较短。其在功能上的主要不同体现在两个方面:一是与人的沟通协作;二是在复杂环境下代替人的部分工作。 1、焊接电源,其输出功率和焊接特性应与拟用的焊接工艺方法相匹配,并装有与主控制器相连接的接口. 2、送丝机及其控制与调速系统,对于送丝速度控制精度要求较高送丝机,其控制电路应加测速反馈 3、焊接机头用其移动机构,其由焊接机头,焊接机头支承架,悬挂式拖板等组成,地于精密型焊头机构,其驱动系统应采用装有编码器的伺服电动机 4、焊件移动或变位机构,如焊接滚轮架,头尾架翻转机,回转平台和变位机等,精密型的移动变位机构应配伺服电动机驱动 5、焊件夹紧机构 6、主控制器,亦称系统控制器,主要用于各组成部分的联动控制,焊接程序的控制,主要焊接参数的设定,调整和显示。必要时可扩展故障诊断和人机对话等控制功能。 焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站(单元)用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点,即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件,在更改夹具及程序之前的一段时间内,这条线是不能焊其他工件的。 另一种是焊接柔性生产线(FMS-W)。柔性线也是由多个站组成,不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上,而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别,自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母车,子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出,再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下,送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此,只要白天装配好足够多的工件,并放到存放工位上,夜间就可以实现无人或少人生产了。