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对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说,常常会在控制伺服电机时出现一些小问题,以致拖迟客户的发开进度,下面简单介绍一下常出现的3个问题,结合DMC5480控制卡实测的曲线为例,给出解决办法:
1、脉冲模式匹配问题
伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致,否则可能导致A.伺服电机只能朝一个方向运动;B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差。
DMC5480卡的脉冲模式有6种,其中单脉冲模式(即方向+脉冲模式)4种,如图1所示;双脉冲模式2种,如图2所示。
A、出现伺服电机只往一个方向运动时,排除接线错误后,就有可能是控制卡设置单脉冲模式(双脉冲模式),而伺服驱动器设置成双脉冲模式(单脉冲模式)了,把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即可解决该问题。
B、做往返运动时会出现一个方向有累计误差时,是脉冲信号的上升沿或下降沿选择错误,从而导致电机在换向时丢一个脉冲,随着往返次数增加,产生的累计偏差也会越来越大。比如脉冲模式0是上升沿有效,脉冲模式1是下降沿有效,控制卡设置脉冲模式0,而伺服电机的脉冲信号实际上是下降沿有效,从图1可以看出来,换向后控制卡发出的个脉冲信号将丢失,因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有效,所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。双脉冲模式与单脉冲模式的类似,在这不在重复了。
雷赛运动控制卡,伺服电机
图1 单脉冲模式
雷赛运动控制卡,伺服电机
图2 双脉冲模式
2、正确使用伺服使能SEVON信号
伺服上电后如果SEVON信号无效,伺服电机不会锁死,控制卡发脉冲给伺服,伺服也不会运动,所以伺服电机运动前一定要使能。许多客户可能认为伺服使能信号不重要,因此在实际应用中对该信号不予处理,直接导致设备在开机和关机时的异常响应,从而认为整个控制系统出现问题,通过下面的分析可以帮助大家解惑,希望能让大家对SEVON信号有效的帮助到设备的控制有的认识。
CIMR-G5A4011   HA-FH33b   A1SY40  45个     A16B-2202-0540
SGM-02A312C  MR-J100A    PANASONIC松下 DP-102-N-P  350个     A02B-2002-0032
SGMPH-04DAA4C  MR-J2-100B    6ES5318-3UA11  3500个     A16B-2203-088
SGDS-02A01AY3   MR-J2M-40DU    6ES5318-8MC11  4500个     A20B-1005-0272
CIMR-VA2A0001BAA  MR-J2-40C    6ES5451-7LA12  1820个     A20B-2902-0642
CIMR-XCAA20P2  HC-PQ053B    6ES5544-3UA11  8500个     A16B-2203-0881/05A
SGMPH-04A1A41  HC-PQ053K   PANASONIC松下 FPG-PN2AN  1500个     BR-2/3AGCT4A
vs-616G5 220V 3.7kw ETC618141  HC-PQ053BK   QJ71C24N  550个     A98L-0031-0025
616G5-18.5KW  HC-PQ053   E3Z-R61  55个     A06B-6114-K504
616G5-18.5KW   HA93NCB-S   DELTA台达DVP08XP211R  259个     A06B-6134-K204
SGMAH-70ACA-FJ11  MR-J2S-30KB  OM东方 5IK40GN-AW   595个     109P0424H7D08
CIMR-HB4A0260  HC-KFS73K-S9   ABB ACS141-K75-1   2000个     A02B-0236-K313
CIMR-AB4A0072  MR-J2M-BU8   MR-E-20A   1050个     OSA17-060
SGM-A5A3MA21  HC-MF23BG-UE  YASKAWA安川 SGDV-120A05A SGDV-120AO5A  4500个     A03B-0807-C161
CIMR-XCBA40P4  MR-J100A   6ES7153-2BA02-0XB0  1050个     A03B-0819-C161
SGDV-2R8A01A5  MR-J200A  SCHNEIDER施耐德 3DM2-WRDBH     A06B-6134-K201
SGME-01AF12B  MR-J40A1      A63L-0001-0812
CIMR-V7AA20P4  HF-KP13BK  YASKAWA安川 KX-10T  150个     A81L-0001-00833
SGM-08A3G20  HF-KP13K   6ES7334-0CE01-0AA0  1200个     A03B-0815-K203
SGMAS-02A2A1-E  HF-KP13   FX2N-4AD-TC  270个     TACS-IO-2A
控制端子ETC618410   HA-FE63  RYC501C3-VVT2  1075个     A06B-0247-B401
ETC740121  HA-FE63B    FX2N-64R-001  1050个     A02B-0236-C235
CIMR-G7A2055   MR-C20A1    DRT1-OD32ML  150个     A06B-6077-K106
YPCT31200-1B  HA83NC-S  YASKAWA安川 SGDL-01AP  345个     A20B-2100-0542