TwinCAT 提供了功能强大的运动控制功能块,缩短了开发时间,便于改善编程过程,同时大大加快调试过程。这也大大加快了工程设计过程。负责主持此次项目研究的四川大学电气信息学院的佃松宜教授说道:“我们惊喜地看到,时间节省了有 70 % 之多。”
三轴转台的控制主要包括了偏航、俯仰、横滚三种角度的变位方式。该系统利用 TwinCAT NC I 提供的电子凸轮和三轴插补运动控制方式,以及的基于 PC 和 EtherCAT 的控制技术,确保对 5 台 Beckhoff 的AM8000 系列伺服电机的精确控制。他们还使用了Beckhoff 的 AX5000系列伺服驱动器,它们充分利用了 EtherCAT 在驱动技术领域中的性能。
AX5112(12 A 级输出电流)、AX5203(2 x 3 A)和 AX5206(2 x 6 A)伺服驱动器用于控制转台的三种姿态的变化。其中俯仰和横滚两种变位方式分别需要两台电机共同实现。这也是 AX52xx 系列 2 通道伺服驱动器的用武之地,因为它们能够驱动两台相同或不同的电机(总电流分别为 6 或 12 A)。通过 TwinCAT 软件功能来实现的电子齿轮有效地解决了双电机共同负载的难题。这样可确保驱动同步精度完全满足应用需求,并且使得控制系统更加紧凑。
/
进口伺服电机驱动器    伺服电机控制器     零配件销售jsoknkudfg
联系人:程经理
手机:139188-64473

手机:139188-64473 

  QQ:937926739   

固话:021-6131-6707

固话:021-6131-8625
串口发送一个字节,需根据所使用的单片机作适当更改。
/
 void USART_Txbyte(unsignedchari)

    SBUF   =   i;
    while(TI ==0); //等待发送完成
    TI     =   0;  //清零串口发送完成中断请求标志

 
/
串口接收模块返回的10个字节数据,需根据所使用的单片机作适当更改。
/
 void receive(unsignedcharbuf)

unsignedchari;
for(i=0;i<10;i++)
   
   while(RI==0);
     RI=0;
   buf[i]=SBUF;
   

 
/
串口发送一串数据。
/
void USRAT_transmit(unsignedcharfdata,unsignedcharlen)

   unsignedchari;                                                                            
               
   for(i=0;i<len;i++)
   
      USART_Txbyte(fdata[i]);        
   
  
   
 
 
 
/
函数名:   inp_move
功能:二轴直线插补
参数:
cardno    卡号
no1   X轴轴号
no2   Y轴轴号
pulse1,pulse2                       X-Y轴移动的距离,范围(-8388608~+8388607)
mode  0:相对位移  1:绝对位移 
返回值:
0 失败           1  成功
/
unsigned char inp_move(unsignedcharcardno,unsignedcharno1 ,unsignedcharno2 , long pulse1  ,long pulse2 ,unsignedcharmode )

unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0x0F;
OutByte[2] = cardno;
OutByte[3] = 0x7;
OutByte[4] = no1;
OutByte[5] = no2;
OutByte[6] = pulse1>>24;
OutByte[7] = pulse1 >>16;
OutByte[8] = pulse1>> 8;
OutByte[9] = pulse1;
OutByte[10] = pulse2 >>24;
OutByte[11] = pulse2 >>16;
OutByte[12] = pulse2 >>8;
OutByte[13] = pulse2 ;
OutByte[14] = mode;
OutByte[15] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4]+OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] +OutByte[9] +OutByte[10] +OutByte[11] +
OutByte[12] +OutByte[13] +OutByte[14];
USRAT_transmit(OutByte,16);
receive(inbuf);
return 1;