我昨晚起夜了,有点难受。天亮后我喝了点粥,出汗了。 我在军中执法,常因小事生气,铸成大错,这样不好,你们别跟着学。 mpc006运动控制芯片模块默认地址为0,可以接收带任何地址的指令数据。如果单片机串口只连接了一个模块,地址可以不用设置。 mpc006运动控制芯片模块无需任何初使化。上电后只发一条pmove单轴运行指令对应轴都会有脉冲输出。 使用函数前先设置好单片机的串口功能,并将需要用到的函数的原型拷贝到当前程序内。本文所使用的函数原型为基础版本,已根据模块使用说明书讯协议将各指令通讯过程描述出来。用户可根据所使用单片机的资源在保证通讯格式正确的情况下作出适当优化。 自动化配件件销售jsoknkudfg 联系人:程经理 手机:139188-64473 手机:139188-64473 QQ:937926739 固话:021-6131-6707 固话:021-6131-8625 PC006运动控制芯片模块与单片机串口通讯速率为115200bps,数据位为8位,停止位1位,无校验。 单片机与mpc006运动控制模块采用串口应答式通讯,单片机作主机,单片机每发送一条指令给mpc006运动控制芯片模块,mpc006运动控制芯片模块返回以0x68开始的固定长度为10个字节的数据串。单片机可以取出需要的数据。一般情况需接收到mpc006运动控制模块返回的数据后单片机才能发送下一条指令。如果程序中不接收模块返回的数据,需间隔5MS以上才能发送下一条指令。另外需注意,当发送指令时如果字节间时间间隔大于1MS,模块会认为整条指令发送结束,所以在发送一条指令给模块时不要被程序里的中断长时间打断。当接收模块的返回的数据时,由于波特率很高,如果有长时间中断打断接收过程,可能会导致接收字节丢失。所以,通讯时能暂时关闭其它太占时长中断。mpc运动控制模块带1000条指令缓存空间,并自带基本逻辑判断能力,单片机不用等待一条执行完成后才发送下一条,完全可以一起发送给模块,模块会按顺序自动逐条执行。 起始码:为一条指令的起始字节内容,固定为0x68。 数据个数:为从数据个数开始到校验和的数据长度。 模块地址:为控制器的通讯地址。地址0对所有控制器都有效。 功能码:表示指令的功能,每条指令的功能码都是的。 参数:表示指令的参数,每条指令的参数字节数并不都是相同的。 校验和:为从数据个数开始到校验和前一个字节的校验和。 所谓祖宗十八代是指自己上下九代的宗族成员。 上按次序称谓: 生己者为父母, 父之父为祖, 祖父之父为曾祖, 曾祖之父为高祖, 高祖之父为天祖, 天祖之父为烈祖, 烈祖之父为太祖, 太祖之父为远祖, 远祖之父为鼻祖。 即:父、祖、曾、高、天、烈、太、远、鼻。 书中说:因人怀胎,鼻先受形,故鼻祖为始祖。 下按次序称谓: 父之子为子, 子之子为孙, 孙之子为曾孙, 曾孙之子为玄孙, 玄孙之子为来孙, 来孙之子为晜(读kūn)孙, 晜孙之子为仍孙, 仍孙之子为云孙, 云孙之子为耳孙。 即:子、孙、曾、玄、来、晜、仍、云、耳。 书中说:耳孙者,谓祖甚远,仅耳目闻之也。 直系 父系 曾曾祖父--曾祖父--祖父--父亲 曾曾祖母--曾祖母--祖母--父亲 母系 曾曾外祖父--曾外祖父--外祖父--母亲 曾曾外祖母--曾外祖母--外祖母--母亲 儿子:夫妻间男性的第一子代。 女儿:夫妻间女性的第一子代。 孙:夫妻间的第二子代,依性别又分孙子、孙女。有时孙子是一种不分性别的称呼。 曾孙:夫妻间的第三子代。 玄孙:夫妻间的第四子代。 旁系 父系 伯:父亲的兄长,也称伯伯、伯父、大爷 大妈:大爷的妻子 叔:父亲的弟,也称叔叔、叔父 婶:叔叔的妻子 姑:父亲的姊妹,也称姑姑、姑母 姑夫:姑姑的丈夫 母系 舅:母亲的兄弟,也称舅舅 舅妈:舅舅的妻子 舅:母亲的兄弟,也称舅舅 姨:母亲的姐妹,也称阿姨、姨妈 姨夫:姨的丈夫 姻亲 丈夫:结婚的女人对自己伴侣的称呼 媳妇:结婚的男人对自己伴侣的称呼 公公:丈夫的父亲,也直称爸爸 婆婆:丈夫的母亲,也直称妈妈 丈人、岳父:妻子的父亲,也直称爸爸 丈母娘、岳母:妻子的母亲,也直称妈妈 儿媳:对儿子的妻子的称呼 女婿:对女儿的丈夫的称呼 嫂子:对兄长妻子的称呼 弟妹、弟媳:对弟弟妻子的称呼 姐夫:对姐姐丈夫的称呼 妹夫:对妹妹丈夫的称呼 妯娌:兄弟的妻子间互相间的称呼或合称 连襟:姐妹的丈夫间互相间的称呼或合称,也称襟兄弟 大姑子:对丈夫的姐姐的称呼 小姑子:对丈夫妹妹的称呼 大舅子:对妻子哥哥的称呼 小舅子:对妻子弟弟的称呼 中国皇帝, 活着怕言,死了怕史。 因此,皇帝貌似应该装逼着当。 M9MA40SB4Y 6ES7135-4GB01-0AB0 2711-K6C8 MT500-FX 威纶触摸屏与PLC FX2N/1N 连接电缆 SGDH-A3BE DFS60A-TJPC65536 A320-3200-T498 P1-25/I2/SVB-SW 61F-GP-NH AC220 PM75CL1A120 P50B08075DCLBB GCS-23A-S/E MSMA452D1C M9MA40SB4C 6ES7134-4FB01-0AB0 2711E-K10C6、 S7-200 PLC可编程线缆S7200编程电缆PC-PPI SGDH-A5BE DFS60A-THPC65536 A16B-3200-0491 P1-25/I2/SVB E3S-AT11 CM25YE13-12H P50B08050DBVT0 GCS-23A-S/R MSMA452D1D MX7G12.5BA 6ES7153-1AA03-0XB0 2711-K10G9 S7200 PLC 数据线 编程线缆 编程电缆 USB-PPI SGDH-01BE DFS60A-TGPC65536 A02B-0166-C201R LS-S11S11 E3S-AT21 PM20CTM060-3 P50B08075DXS4Y GCS-23A-A/E MSMA452D1G MX7G15BA 6ES7212-1BB23-0XB8 2711-K10C8 USB-SC09 SGDH-02BE DFS60A-TFPC65536 A66L-2050-0025B LS-20 E3C-A AC100-240V FX2NC-232ADP P30B06020PXS1B GCS-23A-A/R MSMA452D1H MX7G18BA 6ES7231-0HC22-0XA8 2711-K10C15 Q系列PLC编程电缆/下载线QC30R2数据线 SGDS-A3A01A DFS60A-TEPC65536 A66L-2050-0025A AT4/11-S/I/RS H7CX-A PM600DJA120 P50B07020DCS07 GCR-23A-R/R MDMA502D1C M9RZ60G4GGA 6ES7193-4CC30-0AA0 2711E-K14C15 PLC可编程线/编程电缆SC-09连接线SC09 SGDS-05A01A DFS60A-TDPC65536 A860-2155-V001 PKZMC-2.5 K3TE-V316 CM25TF-12F P50B08100VCXS9 GCR-23A-S/E MDMA502D1D M9RZ60G4GGA 6ES7971-0BA00 2711-M3A18L1 人机介面与PLC通信电缆FX-50DU-CAB0 SGDS-10A01A DFS60A-TCPC65536 A20B-2101-005 AT0-11-S-IA 61F-G3 Q系列Q33B主基板 P50B04006DXS4E GCR-23A-S/R MDMA502D1G M9RZ60G4YGA 6ES7138-4DL00-0AB0 2711P-RDB15C R4T-16P-S SGDS-20A01A DFS60A-TBPC65536 A20B-2101-0050 PKZMC-0.4 H7CX-ASD-N ME701203 R2AA08040FXH00 GCR-23A-A/E MDMA502D1H M9RZ60G4YGA 6ES7138-4DF01-0AB0 2711-B6C8 BXD200A-C SGDS-30A01A DFS60A-TJPA65536 A350-2100-T136 PKZMC-0.16 H7CX-ASDE PM300CSA060-5 68BM92HBX22 GCR-23A-A/R MHMA502D1C M8MA25GB4C 6ES7138-4FA04-0AB0 2711-T9C3 DOP-B10E615 SGDS-50A01A DFS60A-THPA65536 A16B-1212-010 PKZMC-1.6 3S-VS1E4 PM800HSA060 010HXEJH GCM-23A-R/E MHMA502D1D M8MA25SB4C 6SL3120-1TE21-0AA4 A771316-151 FD-620-10 SGDS-60A01A DFS60A-TGPA65536 A16B-1212-0100-01A PKZMC-6.3 E3X-DA11-N PM50CTK060 P20B10200LBS2W GCM-23A-R/R MHMA502D1G M1G9A2V1XEA 6SL3040-1MA01-0AA0 2711-T6C8L1 PWS6600S-P SGDS-75A01A DFS60A-TFPA65536 A03B-0824-C003 PKZMC-4 K3NX-VD1A-C1 J2-Q06B-G Q1AA06020DXS1S GCM-23A-S/E MHMA502D1H M9RX40G4Y 6SL3040-1MA01-0AA0 2711-T6C10L1 MD-YP1 SGDS-A3B01A DFS60A-TEPA65536 A16B-2201-0880 NHI-E-11-PKZ0 H7BR-BP QM50DY-2HA Q1AA06020DCS1S GCM-23A-S/R MSMA502D1C M9RX40G4Y 6XV1440-4AH50 2711-T9A DH71006K SGDS-A5B01A DFS60A-TDPA65536 A16B-2200-0350 T0-3-15513/E E3S-CD11 QM50DY-2HB P50B05020DDV20 GCM-23A-A/E MSMA502D1D M6RX6G4GGA 6ES7151-1AAO5-OAA1 2711-B5A2 S82K-05024 SGDS-01B01A DFS60A-TJPM65536 A320-2200-T356/07 NZMB1-A100 E3T-FL21 QM200DY-2HB P50B08075HCS1J GCM-23A-A/R MSMA502D1G M6RX6G4GGA 6ES7151-1AA05-0AA1 2711E-K14C15 6ES7321-1BH50-0AA0 SGDS-02B01A DFS60A-THPM65536 A06B-0128-B077 NZMB1-A125 CP1W-CIF41 QM200DY-24B P60B13150BXH00 GCD-23A-R/R MSMA502D1H M91C90GT4L 6ES7131-4BB01-0AA0/ET 2711P-T6C20D VEXTA东方 BXD200A-C SGDS-A3F01A DFS60A-TGPM65536 A06B-0127-B077 PL9-C10/3ENT E3S-AD86 CM400DY-12NF P50B08075HXS6L GCD-23A-S/E MGMA602D1C MX7G3M 6ES7138-4DB03-0AB0 2711-K6C2 NT31-ST121B-EV2 SGDS-A5F01A DFS60A-TFPM65536 A06B-6132-H002 P3-100/EA/SVB S8VS-12024B QM30TX-HB P30B08075DXS24 GCD-23A-S/R MGMA602D1D MX7G3.6M 6ES7132-4BD32-0AA0 2711-M3A18L1 CQM1H-CPU61 SGDS-02F01A DFS60A-TEPM65536 A16B-1212-022 NHI21-PKZ0 E8Y-A1C-5 CM200E3Y-24H P50B07030DBVT0 GCD-23A-A/E MGMA602D1G MX7G5M 6ES7231-7PC22-OXAO 2711E-K14C6 C200HW-COM06-EV1 SGDS-A5A02A DFS60A-TDPM65536 A16B-1212-0221 ZM-40-PKZ2 VB-3211 PS21661-RZ 65BM007HXE0B GCD-23A-A/R MGMA602D1H MX7G6M 6ES7231-0HF22-0XA0 2711P-RDT12C LX-101 SGDS-01A02A DFS60A-TCPM65536 A16B-1212-0220 PKZM0-32 VB-3121 QM75DY-2HB P50B02002BXS20 GCD-23A-R/E MDMA752D1C M91A40S4W 6ES7231-0HF22-0XA0 2711P-T10C4D1 QS18VP6LPQ8 SGDS-02A02A DFS60A-TBPM65536 A16B-1210-0801 PKZMO-32 C200H-CPU11 TM25EZ-H VIG040-0150 GCS-63A-R/E MDMA752D1D M91C90GT4Y 6ES7272-0AA30-0YA1 2711PC-RP1 DDSCR-120CPU34100 SGDS-04A02A DFS60A-TJPL65536 A16B-1210-080 PKZMO-25 E2E-X4MD1-Z PM200RSD060 R2AAB8100HXH1N GCS-63A-R/R MDMA752D1G M91C90GT4W 6ES7222-1HF22-0XA8 2705-K11C1 E3JK-R2M1 SGDS-05A02A DFS60A-THPL65536 NE-1024-2MD PKZMO-10 E5EX-A CM100TX-24S U835T-012 GCS-63A-R/A MDMA752D1H M9MZ60SB4YGA 6ES7223-1BM22-0XA8 D8P7N104 GT1030-HBD-C SGDS-08A02A DFS60A-TGPL65536 A16B-2203-0111 PL9-C32/3 H7CR-SA4L CM400DU-12NFH P60B13150HBS00 GCS-63A-R/V MHMA752D1C M9MZ60SB4CGA 6ES7223-1BM22-0XA8 314066-A02 FX1S-30MT-001 SGDS-10A02A DFS60A-TFPL65536 A16B-2203-011 PKZMC-2.5 H7CR-SBSL CM75MXB2-24A SBR-109U1-90 GCS-63A-S/E MHMA752D1D M91A40S4Y 6ES7288-1SR40-0AA0 扩展接口 20-COMM-C E5CN-R2T SGDS-15A02A DFS60A-TEPL65536 A20B-2001-0120/04D FAK-R/KC11A/I VB-2211 FXON-232ADP P50B08100HXS00 GCS-63A-S/R MHMA752D1G M91A40S4Y 6ES7214-1BD23-0XB8 22A-D4P0N104 CIMR-F7Z47P5 SGDS-20A02A DFS60A-TDPL65536 A02B-0321-B500 PKZMO-10 61F-IN RM30TPM-2H PU0A015EM21P00 GCS-63A-S/A MHMA752D1H M91C90ST4L 6ES7193-4CD30-0AA0/E 3G3JV-AB007 6ES7321-1FH00-0AA0 SGDS-30A02A DFS60A-TCPL65536 A02B-0321-B510 LS-S11-ZB E3Z-T81K RM30TB-H R2AA08075FXH00W GCS-63A-S/V MSMA082A29 MX7G9M 6ES7134-4NB01-0AB0 6SE7090-0XX84-0AB0 DRT1-OD32ML SGDS-50A02A 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