多线程技术在运动控制系统中的应用 indos CE5.0 是一个多线程的多任务操作系统,一个进程由一个或多个线程组成,线程来负责执行包含在进程地址空间的代码。实际上,操作系统以一种轮转的方式为每个独立的线程分配CPU 时间片,客观上是所有的线程近乎同时执行。根据线程任务的特点,在进行运动控制系统结构设计时,将功能相关、相互之间通信较多的任务,设计成一个进程中的多个线程,使这些任务共享该进程的地址空间,减小通信和同步的开销。本文设计中,就是根据这一机制实现的。 在整个绣花机系统中。运动控制部分为一个单独的进程,在这个进程中根据图1 中的各个模块之间的关系,划分处几个线程,这些线程主要由两个大的部分组成:强实时线程部分,包括主轴电机线程、步进电机线程、光电编码器线程、限位中断线程和断线处理线程;实时线程部分,包括换色线程、剪线线程和报警线程。系统中的线程同步主要是针对强实时线程而言的,而实时线程是通过像调用函数一样被调用来实现功能的。 多线程优先级设置 自动化配件 零配件销售jsoknkudfg 联系人:程经理 手机:139188-64473 手机:139188-64473 QQ:937926739 固话:021-6131-6707 固话:021-6131-8625 在多线程系统中,由于高优先级的线程能随时中断低优先级的线程,获得运行权,这样在设计系统时就要精心安排各个线程的优先级,只有合理的划分应用线程的优先级,系统才能合理调度这些线程,从而保障系统的实时性能要求。 indos CE5.0 支持0~255 共256 了优先级,其中0 优先级三菱高,255 优先级三菱低。根据indos CE 操作系统中的线程的优先级层次安排,0~96 为高实时性程序的线程再结合绣花机整体系统的任务安排,运动控制系统部分的线程对象的优先级也主要安排在这个层次。运动控制部分的线程任务根据系统中的模块来划分,其内容和优先级安排 为了设置和获得一个线程的优先级,在系统中可以使用CeSetThreadPriority()和CeGetThreadPriority()函数来实现。线程创建完其优先级也被确定下来。 在多线程系统中,同步不同线程的活动是很重要的。indosCE5.0 提供了多种方法来实现线程之间的协调和同步,有信号量(Semaphore)、临界区(Critical Section)事件(Event)、互斥体(Mutex)、对点的消息队列等。各个方法都有各自的特点和适用的场合。在设计中的运动控制系统中,线程同步主要用的是事件和中断来实现的。 事件是用的比较广泛的同步对象,如果一个线程需要通知其它线程某个时间发生,可以使用事件(Event)同步对象,前一个线程给时间发送一个通知信号,其他对事件发生感兴趣的线程一般调用等待函数在时间上等待。初始化线程将事件设置为无信号状态后开始进行初始化。当初始化完成后,线程把事件设置为有信号态,通知下一个线程来完成余下的工作。 十一尤、饕餮肆虐 宾对客,应对酬,热狗对肥牛。 饱餐对痛饮,冒汗对流油。 无道理,没缘由,神侃对胡诌。 谈笑皆饭店,往来尽酒楼。 豪华争上三菱高档,奢侈力创第。 春夏秋冬,吃绝山珍兼海味, 东西南北,喝光赤县与神州。 XBF-AD04A CJ1W-DA021 SGDA-08BP CN-M3020N-C11P2 A06B-6111-H006H550 E6C2-AB5B R88D-UP10LA HC-KFS43-S24 HPA-T22 MHMD042G1U MSME252GCH AFPXHC30T 3RW4456-6BC44 XBF-DV04A CJ1W-AD041-V1 CIMR-G7A4037 CN-M3030N-C21P2 A16B-3200-0040 3F88L-130H8PS-8BF R88M-WP10030T-B MR-J2-20A1 HPA-T23 MBDHT22510E MSME252GCV FP-XHC30T 3RW4435-6BC44 XBL-CU41A CQM1H-CPU51 HS-UD200V4B15G CN-M3030P-C11P2 A20B-0006-0380/03A A6F-AG5C R88D-UPO4HA HC-KFS0336-S2 HPV-S12 MSM102A1H MSME202SCC FPXH-C30T 3RW4424-3BC44 XBL-EHTA Q62DA SGMPH-01A1A2C FQ31-L5P-P31P2 A06B-6077-H106 E6A-CS200 R88D-WT60H MR-J3W-207B HPX-H1 msm102a1h MSME202GCS FPG-PP21 3RW4076-6BB44 PMC-310S SJ200-007HFEF-ZF SGMSH-30ACA61 CN-M3030P-C21P2 A03B-0823-C001 E3S-X3CB4 R88D-GT30H 数控系统配件MW621-1 HP-57NX047 MSD083A1X MSME202GCT AFP23067 3RW4423-1BC44 K3P-07AS HM20-4VKLC(M5)-GM4GF4 CIMR-V7AA41P5 CB-M3020N-P21P2 A660-2040-T1890100 E6F-AB5C-V R88M-R10030 CB1-H02 HP-57NX048 AK-BK910M MSMEC52SCT AFPX-COM3 3RW4425-1BC44 K3P-07BS MF-501 SGMPH-01BAA41 CB-M3020P-P11P2 A06B-6077-H111 E6F-AB3-C WP10030T-B CA1215驱动厚膜块 HPJ-T21 MDDA503A1WK MSMEC52SCH FP-X C14TD 3RW4425-3BC44 K3P-07CS MADDT1205 CIMR-VB4A0004 CB-M3020P-P21P2 A02B-0120-K323 3F88L-RS17 R88M-W75030H-OS1 HA-LFSK2 SL1-EK MSM5AZA1E MSME202GCC AFPX-C14TD 3RW4425-3BC44 GM6-PDFA SCHNEIDER施耐德LUCA1XBL G7驱动板ETC617544 CN-M3030N-P11P2 A02B-0319-K191 R88M-H10030 R88M-W10030H MDS-R-V2-8080 HPX-A2 MDM452A2H MSMEC02SCH AFP0401 3RW4436-6BC44 GM6-PDFB SCHNEIDER施耐德 LC1D09BL SGML-A5AF12 CN-M3030N-P21P2 A250-0921-X0009 R88N-H05030 PR023、C500-PR023 SGDV-R70A01A HPJ-E21 MDD453A1V12 MSMEC52SCC AFPX0L40R 3RW4423-3BC44 GM6-PAFA MSMD042G1U ETP617162 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CN-M3020N-P21S12 A06B-0505-B002 E6A-CW100 R88M-UE40030V-S1 BKO-CA1607H15 E39-L149 MSM041A1F MSMJ5AZG1S FPX-E16R 3RW4037-1BB14 G6Q-SS1A IKO CRW 1-30 G7 55KW-132KW风机变压器 CN-M3020P-P11S12 A03B-0819-C056 E6C2-CWZ5G R88D-WT30 H BKO-CA1306H12 APM-D3A1 MUMA5AZP1S MSME502SCV FFPO-C32T-F 3RW3038-1BB14 G6F-AD2A 台达DVP系列PLC串口编程电缆DVPCAB215 ETC740380 CN-M3030P-P21S12 A860-0372-T001 E6C2-AN1E R88D-UT40H BKO-C2461H07 HPJ-R11 MFDDTA3903KW MSME502GCG FP1-C14 3RW4036-1BB14 G6F-DA2V KEYENCE CV-H500M+镜头COMPUTAR (11F) CIMR-VA4A0005BAA CB-H3425N-P11P2 LM64P101 E6C2-AN2E R88M-S10030 BKO-C1810-H01 HPX-NT2 MSM3AZA1N MSME402GCD FP1-C40 3RW3036-1BB14 G6F-DA2I 6SL3055-0AA00-6AA0 SGMPH-04AAA21 CB-H3425N-P21P2 2042-T228 L=070 E6C2-CWZ21C R88D-SR05 BKO-C1730H01 HPX-NT3 MSM152M2A MHMJ022S1S FP0-C14RM 3RW3036-1BB14 G6F-HSCA Q64RD SGMPH-04A1A21 CB-H3425P-P11P2 2040-T270/L100R0 E6D-CWZ1E SGMGH-55A2A-OY11 MR-E-70AG HPX-NT4 MSDZ043A1A08 MSMJ082S1V AFPX0-L60MR 3RW3014-1BB14 G6F-HD1A MR-J4-10A A50QS50-4 CB-H3425P-P21P2 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