十二侵、场写真 文对字,语对音,会意对用心。 虚言对空话,关照对光临。 脾气大,脸色阴,追究对查禁。 不辞气喘喘,哪怕汗涔涔。 议政全凭瞎扯淡,用人多半乱弹琴。 小技略施,一可致全家福, 大权在握,片语能令万马喑。 运动控制系统中断处理 在运动控制系统中,中断处理是重要部分。事件的创建也是为中断处理准备的,中断响应是根据事件触发来实现的。同样的操作对其它物理中断号的逻辑中断号进行申请和事件关联。物理中断、逻辑中断、事件和线程之间的关系。 自动化配件 零配件销售jsoknkudfg 联系人:程经理 手机:139188-64473 手机:139188-64473 QQ:937926739 固话:021-6131-6707 固话:021-6131-8625 每个事件对应系统中的一个中断响应,当事件被触发时,根据事件类型和时间做相应的处理。中断处理线程是驱动程序编写的关键,其效率的高低直接关系到系统的实时性性能。 线程通信的实现 运动控制系统软件实现要紧密结合伺服电机的机械特性和绣花机各电机工作原理来完成,整个程序围绕着主轴电机在转一圈的过程中如何实现与其它模块的通信协作来实现,主要包括电机在220°~100°(约240°) 之间可移动步进电机阶段和在100°~220°(约120°)禁止步进电机阶段,通过事件置位来响应两个阶段中相关的中断处理,实现各个线程之间同步。在整个的系统中,主轴电机运转为软件的主线程,线程运行过程中,通过中断事件来等待、通知和调用其它线程,完成刺绣操作,主轴电机线程程序流程图如图3 所示,步进电机线程流程图 主轴电机线程根据花样文件的控制码来确定剪线、换色、跳针和刺绣等运动方式,当为正常刺绣状态时,主轴电机线程处于阻塞状态,要等到 Event_MotorX 和Event_MotorY 两个电机移动完事件置位后才可以移动主轴电机,同时在移动主轴电机过程中,由于光电编码器线程的优先级高于主轴电机线程,故可以响应A 相编码器中断,置位事件Event_EncoderA(100°)和Event_EncoderA(220°),可以触发优先级比主轴电机线程优先级高的步进电机线程,完成220°~100°移动步进电机阶段和在100°~220°禁止步进电机操作,之后步进电机线程中初始化Event_EncoderA (100°) 和Event_EncoderA (220°), 置位Event_MotorX 和 Event_MotorY 事件通知主轴电机线程运行,而步进电机线程又回到了阻塞状态,等待Event_EncoderA(100°)和 Event_EncoderA(220°)事件的置位,到此绣花机完成了刺绣一针的操作。在步进电机运行过程中,如果绣框越界,运动控制系统会响应中断,置位Event_Limit,执行高优先级的限位越界线程并报警。在主轴电机运行过程中,系统也会响应断线检测中断,如果断线,也会进行报警处理。 4 试验测试 文章中采用indos CE5.0 多线程机制,完成了电脑绣花机运动控制系统功能的实现,在这种体制下,使整合系统在控制、调度、通信和同步等方面都有较小的开销,同时结合中断,很好的满足了系统的强实时性的要求,该方案已经运用于到了自主开发的高速工业绣花机中。在试验过程中我们可以看到,绣花机在正常工作的时候,启动较快,在1200 转/分高速运行时平稳可靠且噪声较小,并能够精确的停车,在刺绣过程中,各个功能执行比较协和,同时刺绣品质和效率也有很大的提高,系统各方面性能都达到了预期目的。 5 结束语 本文的创新点在于将indos CE5.0 的多线程机制与硬件中断技术相结合应用于强实时性要求的绣花机运动控制系统中,以三菱小的计算资源消耗实现了其预定的功能,在满足系统实时性要求的同时,避免了资源浪费,提高系统软件的运行效率。经测试,表明绣花机高速运行时在响应速度、控制精度、减少噪声等方面性能有明显的改善,有较高的工程价值。 GM4-B04E QD75MH2 CDBR-2022B BN-M3016P-C11P2 MHME102GCG E3Z-D82 SGMAH-01AAA HF-MP13B HPX-AG00-1S MQDDT3330E0 MSMEC02GCS FPX-E30R 3RW4423-3BC44 GM4-B06E QD75MH1 SGMS-10A2AB BN-M3016N-C11P2 SGMAH-08AAA41 E3Z-DR81 R88D-U20HA UE10030H-S1 HC-MFS053-S22 HP100-T2 DVOP4360 MHME502SCS AFP0RE8X 3RW4422-3BC44 GM4-B08E Q61P SGMS-15A2AB BN-M3016P-C11P2 MHMA202P1G E3X-NA11 R88D-UA20V HF-KE73BJW1-S100 HPF-T015 MSM011P1C MHME502SCC FP0RE8X 3RW4454-6BC44 G4M-M032 Q02CPU SGMS-20A2AB\SGMS-30A2AB BN-Q18B04P-P11P2 TSC06401C-3NT3 E3Z-T81 R88M-K05030H HC-MFS13K-S1 HPX-MA MKDET1505P MSME352SCT FP0R-E8X 3RW4453-6BC44 G4C-E041 FX1N-60MT-001 G7 22KW BN-Q18B04N-P11P2 ECMA-CM0604PS EE-SX672 R88M-U20030HA HF-MP23B DMC10D2TR0300 AMKA100B10KAQ MSME352SCC AFPX0L60MR 3RW4424-3BC44 G4C-E121 VT3-Q5T ETC615992-S1113 BN-Q18B04P-P11P2 ASD-A2-0721-L EE-SX671 R7D-ZP01H HC-PQ13N-UE DMC10D4TV0000 AMKB100B10LAK MSME352SCV FP1-C24 3RW4900-0AC00 G4C-E301 PR-MB30N3 CIMR-PCA20P7 BN-M804P-V21P2-S ASD-B2-0721-B EE-SX673 R88M-R60030 HC-KQ13 SDC215GA000601 MSMZ082B1E MSME352GCH FP-XC60T 3RW4076-6BB44 G4I-D22A PJ-50A CIMR-HB4A0031 BN-M804P-V11P2-S ECMA-C10807ES E3Z-R81 R88D-U20HAU10030HA-G05BK HC-KQ23 FRS100C100 MDMA082D1G MSME352SCG AFPX-C30 3RW4900-0NC00 G4I-D24A OP-42347 JEPMC-PL2910 BN-M804N-V11P2-S ECMA-C20807PS E3Z-T81A UE10030H-S1 MR-J2S-100CP CMC10BCP1A000 MSM082ASA MSME352GCV TFP-XC30T 3RW4900-0KC00 G4I-D28A KV-L20V 676GL5,616G5 BN-M804N-V21P2-S ECMA-GM1306PS E3Z-LS61 R88D-UA04LA MR-J2S-70CP C10T0DTA0200 MUMA042P1T MSME302SCG AFPX-L30R-F 3RW4056-6BB44 G4I-D22B FU-21X CPT020102 BB-M802P-V21P2-S ECMA-G21306ES E3Z-LS81 R88M-U75030H-S1 HF-KE43BJW1-S100 DSTJ3000数字变送器 MSMA042P1U MSME252SCD FPG-C24R2 3RW4028-1BB0 G4I-D24B DVP64EH00T3 sgdf-a2cp BB-M802P-V11P2-S ASD-A2-1021-L E3JK-5DM1 R88M-W05030H-S1 MR-J3-10A-S013 C206DA00201 MHMA152M1C MSME252SCS FPX-L14 3RW4046-1BB04 G4I-A12A DVP28SV11T2 SGMP-02AW16 BB-M802N-V21P2-S ASD-B2-1021-B E3JK-5L R88M-W1K530H-BS2 HC-SFE102 C15SV0RA0100 MDD153A1V MSME252GCG AFP03543 3RW4036-1BB04 G4I-A22A DW-AD-509-M12-390 SGMPH-01AAE41 BB-M802N-V11P2-S MCDDT3520 E3Z-T61-D R88M-G2K020T-B HC-MFS053-S43 DMC10S2TV0200 MADDT1205P MSME202SCS AFP33484-F 3RW4036-1BB14 G4Q-RY2A AUTONICS PRL12-4DP SGMPH-01AAE-YA11 BN-M804P-V11S8 MDDDT5540003 E3Z-T61-L G20030H HC-MF053-S2 RP1060D-24FT MNM1341 MSME202SCD FPG-C32T 3RW4073-6BB44 G4Q-TR2A AUTONICS PR18-8DN SGDG-01GT BN-M804P-V21S8 SGMGV-09ADA61 EE-SX674 R88M-WP20030S-S1 HF-KE43JW1-S100 SR-D4825 MFECAO100ESD MSME202SCV FPOR-C32T 3RW4047-1BB04 G4Q-TR4A ABB A9-30-10 SGMPH-01AAE4C BN-M804N-V11S8 MBDDT2210003 E3Z-T62 R88M-W20030T HF-KP053L HPB-R1 MSMA022A1D MSME202GCH FPOR-E32T 3RW4037-1BB04 G4Q-TR8A ABB A12-30-10 SGMAH-A5BAA21 BN-M804N-V21S8 SGDV-1R6A11A E3Z-T82 R88M-G20030H HC-MFS43B-S13 HPB-E1 MSD083A1XXS MSME202GCG AFPX-EFP0 3RW4037-1BB14 G4Q-TR2B MDDA153A1A SGMPH-01AAE4B BB-M802P-V21S8 SGDV-5R5A11A E3S-GS30E4 R88M-WT50H MR-J2M-10DU C205GA00101 MSMA152A1G MSMEC52GCV FP2-X16D2 3RW4055-6BB44 G4Q-TR4B DVP08SN11R SGDB-50ADD BB-M802N-V21S8 SGDV-7R6A11A E3S-GS30P1 R88M-W4K415T HC-KFS410 HPB-P1 MSM5AZA2QE MHME502GCT FP2-C2 G4Q-SS2A FR-F520J-5.5K SGMAH-02A1A-SM11 BB-M802N-V11S8 SGDV-120A11A E3S-GS30B4 R88D-WT150H HC-KFS73BG1 C210DA00101 MSM012A1FE MSMEC52GCD AFPX-C40T-F 3RW4024-1BB0 G4Q-SS2B DVP12SA11R SGMG-1AA2AAB FM18-L15MP-P31P2 SGDV-180A11A EE-SX674 /A R88A-NCW152-DRT HA-FF33B C315GA000100 MHMD022P1V MSMEC02SCD FP2-Y16R 3RW4027-1BB04 G4H-DR2A 6GK1561-1AA00 SGM-01AF12 FM18-L15MD-P51P2 SGDV-200A11A E3JK-R4M1 R88M-W75030H-BG33BJ MR-J2-03C5 C312GA000100 MHDA303A1A MSMEC02SCG AFP0632 3RW3046-1BB14 G4H-DT2A Q172HCPU SGM-02AF12 BB-M3040P-C11P2-S ASD-B2-0121-B EE-SX670 /A UE20030H-BS1 HA-FE33B FL2-4T2R-F MSM3AZA1E MSMEC02GCH FP-X L30 3RW3037-1BB14 G4F-INTA 6ES7322-1HH01-0AA0 SGM-04AF12 BB-M3040N-C21P2 ECMA-C10401ES E3Z-D62 W10030H HC-KE43 AUR450C41320D0 MSMD012G1C MSMEC02GCC FP0-T32CT 3RW3014-1BB14 G4F-AD2A 6ES7392-1AJ00-0AA0 SGM-08AF12 BB-Q2802P-P11P2 RYC202C3-VVT2 EE-SX670A RKD514LM-C41 0SA17 SDC15 MDM082A2A MSMEC02GCV FP1-4A/D 3RW3014-1BB04 G4F-AD3A SY7120-5LZD-02 CIMR-J7AAB0P7 BB-M1805N-C11P2 RYH201F5-VV2 EE-SX672A GP37W2-BG41-24V MR-J2S-100 AC100-240V C35TR1UA1200 MSMD042S1G MHME402SCV AFP0RC14CRS 3RW3013-1BB14 G4F-DA1A FP0-C32CT-F 616G7系列55kw以上用吸收电容YK11075DC/YK11076D BFN-M3015P-V11P2-S GYS401D5-RC2 EE-SX673A PS500P-T11-PP HC-KFS73-S15 SDC40温度控制器电源RD-50R MSM011A1F MHME402SCD FP0R-C14CRS 3RW3028-1BB14 G4F-DA3V S8VS-48024A CIMR-VB4A0038FAA BN-M1816P-C11P2-S GYS751D5-RC2 EE-SX674A GP-4401T PFXGP4401TAD HC-UWS06QM6-S6 SDC15温控器CL-BKZ2 MSDA041A1A MHME502SCV pfg-c32t2h 3RW3026-1BB14 G4F-DA2V GV-21 CIMR-VB4A0011BMA BFN-M3015P-V21P2-S RYH751F5-VV2 E3Z-LS62 GP-4301T PFXGP4301TAD HC-PQ23NK HPQ-D11 MSDA043A2A MHME502SCT FP0-C32P 3RW3027-1BB14